Le origini documentate del paese risalgono al 1191 quando è nominato per la prima volta come “Fundum Sancti Mauri”; il nome deriva dall’esistenza, nel XII° secolo, di una chiesa dedicata all’omonimo vescovo di Cesena.

Recenti scavi per la realizzazione del CER (Canale Emiliano Romagnolo) fra l’abitato e il mare hanno fatto affiorare reperti antichissimi, addirittura risalenti al periodo neolitico finale (5000 a.C.). Sono materiali mai rinvenuti nell’area adriatica.

Quanto al nucleo abitato, sembra dovere le sue origini a nomadi stabilitisi in questo territorio dopo le invasioni barbariche, ipotesi provata però solo da una rimostranza fatta dagli abitanti di San Mauro a Papa Clemente VIII nel 1596 perché venivano chiamati con disprezzo "zingari" dai loro vicini di Savignano .

Nel 1378, San Mauro  faceva parte del territorio di Savignano; passò poi alla famiglia Malatesta e fu successivamente concesso da Papa Pio II agli Zampeschi. Altre signorie si alternarono su queste terre fino al 1590, quando passarono alla Camera Apostolica e solo alla fine del XVII° secolo San Mauro fu nuovamente aggregato a Savignano. Nel 1827 San Mauro di Romagna fu eretto a comune autonomo.

A partire dal secolo XVIII° fino alla metà del XIX° i principi Torlonia fondarono qui una delle più belle tenute agricole della Romagna ed ancora oggi si possono vedere  le imponenti strutture di quella bellissima fattoria, ora in via di restauro, denominata “La Torre”.

Nel 1932 il nome di San Mauro di Romagna fu modificato, con Regio Decreto, in “San Mauro Pascoli” in onore del grande poeta Giovanni Pascoli (1855-1912).

Quasi completamente distrutto durante la seconda guerra mondiale (il fronte ristagnò tra i fiumi Uso e Rubicone per diverse settimane), il paese, grazie alla laboriosità dei suoi abitanti, è stato velocemente ricostruito ed è ritornato ad essere un importante centro agricolo e soprattutto un noto centro calzaturiero.

Sempre nel dopoguerra si è sviluppata nella frazione di San Mauro Mare l’industria turistica; questo piccolo tratto di costa può vantare un notevole numero di frequentatori sia italiani che stranieri, grazie a servizi di spiaggia attrezzati e strutture adatte a soddisfare ogni esigenza: alberghi, appartamenti ed un campeggio.

Numerosi sono i castelli, le rocche, le fortificazioni che tra la Romagna e le Marche hanno fatto parte del dominio dei Malatesta, la potente famiglia riminese titolare di queste terre tra Medioevo e Rinascimento. Anche San Mauro ha legato il suo passato alla dominazione della storica Signoria.

Nel 1247 la riminese Concordia De' Particitadi va in sposa a Novello Malatesta da Verucchio portando in dote numerosi "castelli", compresi quelli di San Mauro e Giovedìa (oggi segnata dalla superstite presenza della "Torre").

 Il controllo su queste ed altre terre romagnole è confermato esplicitamente da varie bolle pontificie che fanno più volte riferimento a San Mauro e Giovedìa ora come "tombe" ossia residenze fortificate, ora come "ville" ossia villaggi rurali, appartenenti al comitato riminese.

Nel 1358, con la costituzione del vicariato autonomo di Santarcangelo, fatto dipendere soltanto dall'autorità della Chiesa, il destino delle due località subisce una temporanea separazione: Giovedìa resta ai Malatesta mentre San Mauro rientra nei territori santarcangiolesi. Più tardi, le vicende dei due nuclei si ricongiungono nuovamente, tant'è che nel 1398 Galeotto di Giovanni Malatesta controlla San Mauro "con tutti i suoi abitanti ed il fortilizio fatto erigere da suo padre nel 1361".

Il periodo di passaggio tra il Trecento ed il Quattrocento vede il consolidarsi della signoria malatestiana fino a quando Sigismondo Pandolfo, capo indiscusso di Rimini, dispone (nel 1443) che "il fortilizio di San Mauro e di Giovedìa", beni contesi tra i diversi parenti, siano concessi a Gottifredo d'Iseo, suo fidato uomo d'arme.

I quasi duecento anni di controllo malatestiano su queste terre trovano particolare riscontro a Giovedìa, località conformatasi nel tempo più come possedimento terriero che come centro abitato. Qui diversi componenti del casato dominante dispongono di ampie distese fondiarie e tra i vari personaggi della famiglia spicca Antonia da Barignano, donna di grande carattere, madre di Sigismondo Pandolfo e Malatesta Novello, rispettivamente signore di Rimini e Cesena.

La nobildonna sceglie come sua residenza proprio la fattoria fortificata di Giovedìa, posta a metà strada tra le due città. Per effetto di questa scelta abitativa, Antonia arriverà ad esercitare il proprio potere anche sugli abitanti di San Mauro e, in tale importante figura, sta la chiave dell'autonomia stessa di San Mauro e Savignano. Le aspirazioni separatistiche dei sammauresi sarebbero sicuramente fallite se non avessero potuto fruire di una circostanza eccezionale: la presenza di Antonia che fu gratificata dal figlio con la concessione degli Statuti alla comunità di cui era Signora.

Il desiderio di autonomia dei sammauresi si concretizza verso la metà del XV° secolo con la stesura degli Statuti Comunali. Da questo documento ci giungono numerose notizie sulla comunità. Innanzi tutto il suo territorio digrada verso la costa dove risulta forte la presenza degli aquitrini e dei boschi. San Mauro possiede molti prati e selve comunali nonchè un'abbondante disponibilità di acque e terre coltivate. Nelle zone basse ed umide prevale l'economia della raccolta (frutti selvatici, ghiande, miele), della caccia e della pesca, dell'allevamento del bestiame il tutto regolarmente disciplinato da normative statutarie adeguate.

Dagli Statuti apprendiamo anche che l'abitato di San Mauro era costituito da una fortezza centrale, circondata da un muro e da un ampio fossato con ponte levatoio. Il luogo ha un secondo spazio esterno, anch'esso con cinta muraria e porta, dove sorgono alcune abitazioni ed un piazzale con la casa Comunale. L'edificio della comunità, dove si amministra la giustizia, è costruito su due piani, dispone di un carcere ed altre torri. La chiesa principale è esterna alle fortificazioni ed esiste anche un piccolo ospedale intitolato a San Mauro, in cui vengono ricoverati sia gli ammalati che i poveri e i pellegrini.

Mentre San Mauro è un paese dove s'insediano varie famiglie, Giovedìa conserva la sua natura di fattoria fortificata appartenente ad una sola famiglia e le persone che vi abitano sono tutte legate tra loro dalla conduzione del complesso rurale.

Il testo statutario definisce inoltre l'ordinamento amministrativo della comunità locale nonchè le regole della vita pubblica e privata. Il vicario è il vero titolare del potere a San Mauro e lo esercita in nome del signore feudale da cui è nominato; resta in carica per sei mesi, governa avvalendosi della collaborazione del notaio (segretario), presiede il consiglio dei dieci (cittadini onesti nominati dall'arengo) e l'arengo (assemblea dei capifamiglia). Vicario ed arengo esercitano la giustizia civile e penale..

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